Mescolare lo yogurt con lo zucchero a velo e, a parte, montare la panna. In un pentolino scaldare del latte, farvi sciogliere la colla di pesce scolata e strizzata ed unire il tutto allo yogurt. Mescolare bene e aggiungere la panna montata delicatamente, stando attenti a non smontare il composto.
Versare il tutto in uno stampo da ciambella con il buco al centro o in comode monoporzioni da muffin in silicone, e surgelare in Fresco® con la funzione di surgelazione.
Pelare 6 pesche, frullarle con un cucchiaio di zucchero fino ad ottenere una crema, aggiungere qualche goccia di limone e conservarle in frigorifero.
Sbollentare le due pesche rimaste per 2-3 minuti in acqua bollente, pelarle e tagliarle a spicchi o a cubetti, dopodiché conservarle in frigorifero. Quando la bavarese è pronta, sformarla dallo stampo, decorarla con gli spicchi e la salsa di pesca e servirla dopo 10-15 minuti.